| 8479 | Роботы промышленные |
| 8515 | Роботы сварочные |
| 8428 | Роботы складские |
| 8537 | Контроллеры роботов |
01
Какие регламенты применяются к промышленным роботам
| ТР ТС 010/2011 | Основной регламент для машин и оборудования |
| ТР ТС 004/2011 | Не объединяют с ТР ТС 010 на одно и то же изделие; самостоятельные компоненты идентифицируют отдельно |
| ТР ТС 020/2011 | Электромагнитную совместимость проверяют самостоятельно по области ТР ТС 020/2011 |
| Робот отдельно | Степень комплектности и статус самостоятельной машины определяют по документации и функциям |
| Ячейка в сборе | Законченная машина: сертификат или декларация по перечням ТР ТС 010/2011 |
| Обоснование безопасности | Анализ рисков по фактической компоновке и требованиям применимых норм |
| Интегратор | Несёт ответственность за безопасность ячейки |
02
Робот и роботизированная ячейка — не всегда один объект
При сертификационной идентификации важно описать конкретную поставку: манипулятор, систему управления, ограждения, датчики безопасности и технологическое оснащение.
| Поставка | Что проверить | Сведения |
|---|---|---|
| Манипулятор с контроллером | Функцию и комплектность | Паспорт, схемы, модель |
| Роботизированная ячейка | Границы технологической системы | Планировка и перечень элементов |
| Отдельные компоненты | Их самостоятельное назначение | Спецификации и шильдики |
03
Опасности роботизированной ячейки
- удар манипулятором при движении на высокой скорости;
- защемление между роботом и неподвижной конструкцией;
- травмирование инструментом на фланце: захват, сварочная горелка, фреза;
- выпадение или выброс заготовки из захвата;
- непредвиденное движение при восстановлении питания;
- запуск программы при нахождении человека в зоне;
- ожог и излучение при сварочных операциях;
- травмы при обучении программы в ручном режиме.
04
Ограждения и защитные устройства
| Физические ограждения | Определяют границу рабочей зоны |
| Блокировка дверей | Остановка при открытии, запрет пуска при открытой двери |
| Световые барьеры | Контроль доступа в зону загрузки |
| Сканеры зоны | Снижение скорости и останов при приближении |
| Двурукое управление | Для операций у границы зоны |
| Аварийный останов | Доступен со всех рабочих мест |
| Категория останова | Выбирается по характеру процесса |
| Разблокировка | Только после подтверждения отсутствия людей в зоне |
05
Оценка рисков компоновки
Анализ рисков проводится для конкретной ячейки и учитывает не только робота, но и всё, что находится в зоне: инструмент, оснастку, транспортные системы, места загрузки и выгрузки. Оценивается досягаемость манипулятора с учётом инструмента — она больше паспортной зоны робота на длину рабочего органа и на габарит заготовки. Определяются безопасные расстояния до ограждений исходя из времени остановки и скорости подхода человека. Отдельно рассматриваются нештатные режимы: наладка, обучение программы, устранение застревания, техническое обслуживание. Именно в этих режимах происходит большинство несчастных случаев, поскольку защитные устройства временно отключаются, а работа ведётся внутри зоны.
06
Коллаборативные роботы
Роботы, предназначенные для работы рядом с человеком без ограждений, реализуют один или несколько принципов: контроль остановки при присутствии человека, ручное направление, контроль скорости и расстояния, ограничение силы и мощности. Ключевое заблуждение — считать, что маркировка «коллаборативный» сама по себе разрешает работу без ограждений. Безопасность определяется приложением: тот же робот с острым инструментом или с тяжёлой заготовкой перестаёт быть безопасным при контакте. Поэтому для коллаборативных установок обязательна оценка рисков конкретного применения с измерением сил и давлений при контакте с телом человека, а результаты измерений входят в доказательственные материалы.
07
Система управления безопасностью
- цепи безопасности с требуемым уровнем полноты;
- дублирование каналов и контроль отказов;
- контакторы с принудительно управляемыми контактами;
- защита от самопроизвольного восстановления работы;
- раздельные режимы: автоматический, ручной, наладочный;
- ограничение скорости в ручном режиме;
- устройство разрешения для работы внутри зоны;
- протоколирование срабатываний защит.
08
Комплект документов для оформления промышленных роботов
- техническое описание ячейки с составом оборудования и с планировкой;
- документы изготовителя робота и декларация о встраивании;
- обоснование безопасности ячейки с анализом рисков;
- расчёт безопасных расстояний и времени остановки;
- схема электрическая и описание цепей безопасности;
- протоколы по электробезопасности и по ЭМС;
- руководство по эксплуатации на русском языке;
- инструкции по наладке, по обучению программы и по обслуживанию;
- программа обучения персонала.
09
Ввод в эксплуатацию
- проверить комплектность и соответствие поставки проекту;
- смонтировать ограждения и защитные устройства;
- проверить срабатывание блокировок и аварийного останова;
- измерить фактическое время остановки и проверить безопасные расстояния;
- для коллаборативных приложений выполнить измерения сил контакта;
- провести пусконаладку и отработать нештатные режимы;
- обучить операторов и наладчиков с оформлением результатов;
- оформить акт ввода и передать эксплуатационную документацию.
10
Правила эксплуатации роботизированной ячейки
- запрет входа в зону при работе в автоматическом режиме;
- порядок работ внутри зоны с блокировкой пуска;
- проверка защитных устройств с установленной периодичностью;
- контроль износа захватов и креплений инструмента;
- ведение записей об обслуживании и о срабатываниях защит;
- пересмотр оценки рисков при изменении оснастки и программы;
- ограничение доступа к изменению параметров безопасности;
- расследование инцидентов с пересмотром мер.
11
Декларация о встраивании
Изготовитель манипулятора поставляет его как частично укомплектованное оборудование и сопровождает документом, в котором указывает, какие требования безопасности выполнены, а какие остаются на интеграторе. Этот документ прямо запрещает ввод робота в эксплуатацию до того, как машина, в которую он встраивается, будет признана соответствующей. Для покупателя это означает, что комплект от поставщика робота не является достаточным основанием для запуска: он лишь исходный материал для оценки ячейки. Инструкция по монтажу изготовителя описывает условия, при соблюдении которых манипулятор сохраняет заявленные характеристики: способ крепления основания, допустимые нагрузки на фланец, требования к питанию и к охлаждению. Отступление от них выводит оборудование за пределы подтверждённых параметров.
12
Инструмент и оснастка
- захваты: удержание заготовки при отключении питания и при падении давления;
- вакуумные системы: сохранение разрежения при аварийном останове;
- сварочные горелки: излучение, брызги и вытяжка продуктов сгорания;
- режущий инструмент: остановка вращения при срабатывании защиты;
- клеевые и окрасочные системы: химическая опасность и вентиляция;
- масса инструмента и её влияние на инерцию и на время остановки;
- крепление инструмента к фланцу и контроль его состояния;
- датчики наличия заготовки и защита от работы вхолостую.
Для расчёта нужны характеристики продукции, применимые требования и объём испытаний. Стоимость и срок согласуем после рассмотрения этих данных.
13
От чего зависит стоимость оформления промышленных роботов
| Оценка ячейки | Основная работа, зависит от сложности компоновки |
| Измерения | Время остановки, безопасные расстояния, силы контакта |
| Ограждения | Проектирование и монтаж по расчёту |
| Документация | Обоснование безопасности и руководство по эксплуатации |
| Обучение | Операторы и наладчики, с оформлением результатов |
| Пересмотр | При изменении оснастки или программы |
| Срок | Определяется готовностью проекта ячейки |
14
Что запрашивать у поставщика
- документ изготовителя на манипулятор с перечнем выполненных требований;
- инструкцию по монтажу с условиями крепления и питания;
- паспортную зону досягаемости и данные о времени остановки;
- сведения об уровне полноты безопасности цепей управления;
- документы на шкаф управления по электротехническим регламентам;
- описание режимов работы и ограничений скорости;
- перечень запасных частей и регламент обслуживания;
- условия гарантии при интеграции силами покупателя.
15
Типовые применения и их особенности
| Сварка | Излучение, брызги, вытяжка, защита оператора светофильтрами |
| Паллетирование | Тяжёлые грузы, риск падения, зона транспортёров |
| Обслуживание станков | Согласование циклов робота и станка, общая зона |
| Покраска | Взрывоопасная среда, исполнение оборудования |
| Сборка | Мелкие детали, точность, частое вмешательство оператора |
| Резка и фрезеровка | Режущий инструмент, стружка, шум |
| Упаковка | Высокий темп, частые остановки для устранения заторов |
16
Программирование и доступ к параметрам
Параметры безопасности робота — ограничения зоны, скорости, конфигурация цепей — задаются на уровне контроллера и защищаются от изменения. Доступ к ним должен быть ограничен и зафиксирован: изменение зоны безопасности без пересмотра компоновки делает расчёт безопасных расстояний недействительным, а внешне ничего не меняется. Поэтому в эксплуатирующей организации назначается лицо, отвечающее за конфигурацию безопасности, ведётся журнал изменений, а пароли не передаются операторам. Отдельный сюжет — обучение программы: в этом режиме человек находится внутри зоны, робот движется на ограниченной скорости, а безопасность обеспечивается устройством разрешения, которое оператор удерживает в среднем положении. Фиксация этого устройства подручными средствами для освобождения рук — прямое нарушение, приводящее к тяжёлым травмам.
17
Типовые нарушения при оценке роботизированной ячейки
- оценка выполнена на робота, а не на ячейку в сборе;
- ограждения смонтированы без расчёта безопасных расстояний;
- блокировка двери обойдена для удобства загрузки;
- коллаборативный режим применён с опасным инструментом без измерений;
- нештатные режимы не рассмотрены в анализе рисков;
- отсутствует обоснование безопасности на ячейку;
- изменена оснастка без пересмотра оценки рисков;
- персонал не обучен работе в наладочном режиме.
18
Манипулятор или роботизированная ячейка: что является объектом оценки
| Поставка | Что выяснить |
| Робот-манипулятор без рабочей оснастки | В какой комплектности и с какой функцией вводят оборудование в обращение |
| Робот + контроллер + ограждение | Кто формирует комплектное изделие и отвечает за безопасность интеграции |
| Сварочная/паллетирующая ячейка | Состав систем безопасности, риски зоны, технологический процесс |
| Световые барьеры, реле и замки отдельно | Являются ли самостоятельными изделиями и какие нормы применимы к ним |
19
Что предоставить для оценки промышленного робота
- Паспорт, руководство и описание выполняемых операций.
- Компоновку ячейки с зонами доступа, ограждениями и защитными устройствами.
- Перечень поставляемых модулей: робот, контроллер, захват, шкаф, датчики, барьеры.
- Электрические схемы, режимы работы, характеристики безопасности и оценку рисков.
- Договорную структуру поставки: кто изготовитель комплектной системы и кто заявитель.
20
Ошибки при оформлении роботов по одному коду ТН ВЭД
Код 8479 50 может объединять технически разные конфигурации. Нельзя без проверки присваивать одинаковый документ отдельному роботу-манипулятору, технологической ячейке и комплекту барьеров безопасности. Процедура зависит от конструкции, поставки, области ТР ТС 010 и форм оценки, прямо предусмотренных применимым перечнем.
21
Матрица проекта перед испытаниями робота
| Объект | Владелец информации | Результат |
| Манипулятор и контроллер | Изготовитель робота | Паспорт, схемы, ограничения |
| Оснастка и ограждение | Интегратор | Компоновка и меры защиты |
| Защитные устройства | Изготовитель компонента | Техдокументация и характеристики |
| Комплектная ячейка | Ответственный изготовитель системы | Идентификация готового изделия и оценка рисков |
22
Что входит в объект оценки: робот, компоненты или роботизированная ячейка
| Поставка | Вопрос идентификации | Документы для анализа |
|---|---|---|
| Манипулятор с контроллером | Поставляется ли законченное изделие и каковы функции | Паспорт, руководство, состав изделия, данные безопасности |
| Ячейка с ограждениями и технологией | Кто разработал и отвечает за безопасность компоновки | Схемы ячейки, анализ рисков, комплект устройств безопасности |
| Отдельные защитные устройства | Самостоятельные изделия или составные части комплекса | Спецификации и документация изготовителей |
Частые вопросы
Нужен ли отдельный документ на каждый защитный барьер в роботизированной ячейке?
Это зависит от статуса компонентов в поставке, их назначения и применимых регламентов. Не следует автоматически считать все компоненты одним объектом или, наоборот, требовать отдельный документ на каждую деталь без идентификации.
Кто отвечает за безопасность роботизированной ячейки?
За манипулятор отвечает его поставщик, а за собранную ячейку — интегратор. Если интеграцию выполняет сам покупатель, ответственность за безопасность установки переходит к нему. Для манипулятора запрашивают предусмотренную документацию и документы оценки соответствия, если они необходимы по применимым нормам. Не следует автоматически переносить механизмы «декларации о встраивании» из иных юрисдикций на процедуры ЕАЭС. Анализ рисков и обоснование безопасности готовят для фактической компоновки ячейки. Комплект от поставщика робота — исходный материал для оценки, а не основание для запуска.
Сколько стоит сертификация промышленных роботов?
Фиксированной цены в статье нет: стоимость зависит прежде всего от сложности компоновки ячейки. Основная работа — оценка ячейки, к ней добавляются измерения времени остановки, безопасных расстояний и сил контакта. В расчёт входят проектирование и монтаж ограждений, обоснование безопасности, руководство по эксплуатации и обучение операторов и наладчиков. Пересмотр требуется при изменении оснастки или программы. Срок определяется готовностью проекта ячейки.
Достаточно ли пометки «коллаборативный», чтобы убрать ограждения?
Нет, пометка сама по себе ничего не разрешает: безопасным или опасным бывает приложение, а не робот. Манипулятор с ограничением силы, но с острым инструментом или тяжёлой заготовкой при контакте опасен. Для таких установок оценивают риски конкретного применения и измеряют силы и давления при контакте с телом человека.
Как определяют безопасные расстояния до ограждений?
Их считают исходя из времени остановки робота и скорости подхода человека, причём фактическое время остановки измеряют при вводе в эксплуатацию. Расчёт ведут с учётом всего, что находится в зоне: инструмента, оснастки, транспортных систем, мест загрузки и выгрузки. Результаты входят в комплект документов на ячейку.
Нужно ли заново оценивать риски, если сменили захват или инструмент?
Да. Досягаемость манипулятора с инструментом больше паспортной зоны робота на длину рабочего органа и габарит заготовки, поэтому смена оснастки меняет и опасную зону, и безопасные расстояния. Оценку пересматривают для фактической компоновки. Отдельно проверяют, удерживает ли захват заготовку при пропадании питания или воздуха.
В каких режимах работы робота чаще всего происходят несчастные случаи?
В нештатных: при наладке, обучении программы, устранении застревания и техническом обслуживании. Именно тогда защитные устройства временно отключены, а человек работает внутри зоны. Поэтому для ручного режима нужны ограничение скорости, устройство разрешения и раздельные режимы управления — автоматический, ручной и наладочный, а риски нештатных режимов оценивают отдельно от рабочего цикла.
Какие защитные устройства применяют в роботизированной ячейке?
Применяют физические ограждения, блокировку дверей, световые барьеры, сканеры зоны и двуручное управление у границы зоны. Аварийный останов должен быть доступен со всех рабочих мест. Разблокировка допускается только после подтверждения, что в зоне нет людей. Набор устройств выбирают по результатам анализа рисков.
Какие документы входят в комплект на роботизированную ячейку?
Это техническое описание с составом и планировкой, документы изготовителя робота с декларацией о встраивании, обоснование безопасности с анализом рисков и расчёт безопасных расстояний. Добавляют электрическую схему с цепями безопасности, протоколы по электробезопасности и ЭМС, а также руководство на русском языке и инструкции по наладке и обслуживанию.
Нужно ли оформлять один документ на робота и все барьеры безопасности?
Универсального ответа нет. Сначала определяют границы объекта оценки, самостоятельность компонентов и требования каждого применимого регламента.
Распространяется ли документ на манипулятор на любую роботизированную ячейку?
Нет. Интеграция может менять управление, рабочие зоны и опасности. Сопоставьте состав ячейки, ограждения, устройства безопасности и режимы с документацией. Объект оценки и доказательства должны относиться к фактически поставляемой конфигурации системы.
Как REDICO помогает с оформлением
- Начинаем с идентификации — рассматриваем состав, назначение и характеристики продукции
- Уточняем применимые требования и форму оценки для конкретной продукции
- Проверяем доказательства и согласуем состав работ после анализа исходных данных
- Подготовка документов и испытания определяются выбранной формой и схемой
- Состав работ, цену и срок согласуем после рассмотрения продукции
Форма определяется перечнем машинного регламента: оборудование из перечня сертификации подтверждается сертификатом от 225 000 ₽, прочее — декларацией 8 000 ₽ по схеме 1д. При электрической части добавляются электротехнические регламенты. Для всех машин требуется обоснование безопасности.
При замечаниях к документам сначала сопоставляем продукцию, применимые требования и доказательства. Возможность оформления зависит от результатов этой проверки.
Для нестандартной продукции обсуждаем характеристики, состав, назначение, особенности производства и применимые требования.
После идентификации определяем, требуется ли подтверждение соответствия и в какой форме. Отсутствие обязательного документа не означает, что любой товар требует отказное письмо.
Участие заявителя, лаборатории и органа по оценке соответствия определяется применимыми требованиями и выбранной схемой. Состав участников и работ уточняется для конкретной продукции.
Консультация по продукции
Направьте REDICO спецификацию роботизированной ячейки, фотографии и схемы безопасности.
Отправьте специалистам REDICO описание товара, назначение, состав или характеристики и код ТН ВЭД. Проверим требования и предложим вариант оформления.
- Проверим, попадает ли товар под технические регламенты
- Проверим схему и программу испытаний по характеристикам продукции
- Обсудим состав работ, срок и стоимость после рассмотрения данных
- Проверим доступные сведения о документах поставщика
Читайте также
От чтения к проверке товара
Выберите, что пригодится для вашего случая.
Куда перейти
Найти свой товарПосмотреть примеры из той же категории. Открыть регламентыПерейти к области применения и источникам. Проверить документПерейти к проверке записи в реестре.Что уже есть у вас?
Отметьте подходящие пункты.